Práctica 1 - Cerca de los dos minutos

A partir del trabajo realizado anteriormente, se han mejorado varios aspectos del código que permiten que el robot de la vuelta al circuito en 2 minutos 10 segundos. Los tres cambios realizados más importantes son los siguientes:

- Se ha cambiado el pre-procesamiento de  la imagen, de tal modo, que ahora los contornos con los que se juegan son 3 en una parte de la imagen más restringida.

- El controlador de velocidad PID se ha cambiado por un controlador reactivo. Dónde a partir del error se decide qué velocidad debe de tomar.

- Se ha añadido componente derivativa e integral al controlador de giro.

Aquí se puede ver un vídeo del robot dando una vuelta al circuito en un tiempo de 2 minutos 10 segundos.

Seguimos mejorando.