Vuelta en 1' 47"

Se ha mejorado el controlador del robot de tal manera que ahora consigue dar la vuelta en 1 minuto 47 segundos.

En el siguiente vídeo se puede ver el comportamiento del robot dando la vuelta al circuito.

Las mejoras que se han hecho desde la versión anterior ha sido mejorar el controlador de velocidad y añadirle una pila  FIFO que hace de memoria. Esta pila permite cambiar de velocidad una vez que se ha corregido el error.