Práctica 2 - reconstrucción geométrica

En la práctica 2, se va a utilizar el simulador Gazebo con el robot pioneer, utilizando su par de cámaras estéreo y con el robot estático frente a un escenario. Se desea reconstruir la escena en 3D.

Para reconstruir la escena se desean seguir los siguientes pasos:

• Con un algoritmo de búsqueda de puntos característicos (SIFT, ORB, FAST..) se van a buscar puntos característicos en ambas imágenes.
• Se va a buscar el homólogo de una imagen en la otra. La búsqueda se hará con una vecindad 11x11 del punto. Para minimizar es espacio de búsqueda y hacer menos pesado el cómputo se va a restringir la búsqueda:

• Búsqueda en los puntos característicos de la otra imagen
• Se buscará en la franja epipolar. Para calcular la línea epipolar se calcula el rayo de retroproyección del punto y su proyección en la otra imagen es la linea epipolar. Para darle un poco de holgura dado a que la calibración no es perfecta, se busca en una franja.

• Se calculan lo parecidas que son la s vecindades con la correlación. El par de puntos que mayor correlación tenga será el candidato.
• El candidato tiene que superar un umbral que se definirá posteriormente. Si no lo supera se considerará que es ruido. Si no, se puede proyectar en el espacio ese punto.