Se había construido un controlador que controlaba el giro, este controlador únicamente tenía la parte proporcional. La base del controlador de giro estaba en el cálculo de los centroides y cuánto diferían de la referencia (la mitad de la imagen) en el eje de la x, el ancho de la imagen. Con los ajustes realizados y una velocidad constante de 0.3 se obtenía un tiempo de reloj de 8 minutos, sí, demasiado.
Para ajustar la velocidad se ha construido otro controlador, que también depende de la misma referencia, el centro de la pantalla.
En este caso el error se ha tomado en valor absoluto, nos da igual que la curva sea hacia la derecha o la izquierda (error positivo cuando es mayor que la referencia la posición media ponderada de los centroides, o error negativo cuando el la posición ponderada total de los centroides está a la izquierda de la mitad de la imagen horizontalmente), lo único que se quiere es que cuando haya curva, baje la velocidad para poder girar.
El controlador se ha hecho en función de dos puntos:
- Cuando la desviación sea 320 en valor absoluto, que la velocidad sea 0.2
- Cuando la desviación sea 0, no hay error, que la velocidad sea 1
Esta parte del controlador luego se regula con Kp.
En el siguiente video se puede ver el comportamiento del robot dando una vuelta completa la circuito con los nuevos cambios en un tiempo de reloj de 3 minutos y 50 segundos.
Lo primero que hay que mejorar es la velocidad en las rectas, que lo máximo que alcanza es 0.5 de 1. Hay que añadirle la componente derivativa para que la velocidad sea más constante.
Seguimos trabajando.
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